Здравствуйте.

Штатно на 16А20 с НЦ-31 включение ЧПУ и приводов происходит одновременно. Но дело в том, что логика модуля М16АК20 в соответствии с логикой работы блока управления станка 16А20Ф3C32, подает сигнал "готовность станка" в ЧПУ сразу после включения питания. Поэтому ошибку 77 1 после выхода из РПТ на обычных 16А20 обычно не наблюдают.
Готовность станка снимается только если в автоматическом режиме открыто ограждение. Если горит светодиод "Внимание", то условия ошибки не исчезли. Вы просто сбросили индикацию ошибки 77 1. Как раз 4-я версия НЦ-31 это позволяет сделать.
Перечень ошибок НЦ-31 вам лучше посмотреть в оригинальном руководстве на НЦ-31. В интернетах ходит много электронных копий.
Минимальный набор входных сигналов для запуска НЦ-31 - это ограничения по осям (активный "0"). В этом случае можно включить станок и, если есть сигнал стоп подачи (активный тоже "0"), можно в ручном режиме поездить осями. Для того, что бы исполнять М-функции, нужны правильно подключенные концевики диапазона. И т.д.
По умолчанию на МПУ НЦ-31 выбрана 4-я версия прошивки НЦ-31. Для того, чтобы версия НЦ-31 стала 4-й расширенной, нужно провести процедуру инициализации (в режиме ввода параметров N40G1, M*T77000).